这种程度的装备没问题吗？

前言 ​

苦等的开发板终于到了，下一步就是集成安装调试。

开发板信息 ​

这块开发板支持8至24V的供电，共计引出两路RS-232串口及一个RJ45网口。其中右下角那两根插针是用来设置PPS输出的，插入跳线帽之后就可以在COM1的引脚9输出PPS时钟信号。

开发板配置 ​

你需要输入以下命令来配置校正源通道的输出冲突：

Interfacemode com2 auto none off
Interfacemode com2 rtcmv3 none off
saveconfig

接收机信息 ​

这块板子在厂家发货时就已经附带了外壳以及供电模块，本以为来的是两块718D快乐集成,结果却是各大厂商极端混搭，遂只能参考诺瓦泰官方说明书以及飞控说明书硬着头皮搞。
外壳内部的板子引出了两路RS232串口以及一个天线+DC输入，配套电源来自那个山寨爆炸多的明纬，并且附带3个状态显示灯（供电、COM1、COM2）。
绿灯表示串口数据输出＆供电正常,黄灯表示设备有接收到可识别的数据,红色表示设备接收到了不可识别的数据。

接收机配置 ​

使用北斗星通的UPrecise与板卡建立通讯，输入version查看板卡型号。
以下是配置所需命令：

Mode base time 60
Rtcm1004 com2 1
Rtcm1006 com2 1
Rtcm1012 com2 1
Rtcm1033 com2 1
Rtcm1124 com2 1
Saveconfig

如此一来，基站就会在COM2输出RTCM校正信息。
另外，在退出之前记得把COM2的波特率改为718D的对应串口相同的波特率。

连接测试 ​

当上述配置步骤全部完成后，就可以通过一根公对公RS232串口线来进行通讯测试了（记得测试23引脚与32引脚之间的连通性）。当设备上电稳定后，使用电脑连接OEM718D的COM1，并打开novatel connect进行状态确认。如果RTK数据正常，配置页面的RTK ROVER后面就会有√并显示为绿色背景（不正常时则为红色），然后就可以查看第一页的定位状态信息了。
目前看到的定位类型有L1flt、L1int(似乎这样精度最高？)、伪距差分（米级）、窄浮点解（一般在几十厘米）、窄固定解（厘米级）。如果RTK数据更新频率稳定且模式稳定，就可以确认配置没有问题。后面是想上数传电台还是怎么玩就看自己的心情了。
当然，这次的主要目的是集成到2128，文章后面还有一段描述这一部分工作的说明内容。

飞控信息 ​

一块昂贵的飞控，贵就算了还不好用。客户支持也是烂到没边。

连接方式 ​

把718D的COM1使用232toTTL引出,TX引脚接TP16,RX引脚接TP22，PPS直接给TP4。

配置内容 ​

VRS中通讯选项卡选择GPS——TPU，RX引脚22 TX引脚16 波特率57600（别忘了配置718）。
在GPS选项卡中选择诺瓦泰、波特率57600、更新频率为10、PPS引脚 填4（丫丫：昂？）。载波相位设置中记得选择双天线，勾选718D双天线即可，这里的COM口设置不用管（应该是给双诺瓦泰机载端做双天线定向用的）。
最后，在传感器选项卡中的磁罗盘1选项选择诺瓦泰航向。

上机测试 ​

上一步的VRS配置完成后，就可以打开传感器监测并为飞控上电以查看RTK状态了。如果地面站一直提示GPS无效，就要看看是不是718D的波特率没有设置成功了（这东西似乎有BUG，经常会变成其他波特率）。
如果GPS显示绿色或差分GPS，传感器信息上面应该会显示定位精准度（主要依靠双天线间距确认），顺便看看航向是否准确（并没有想象中那么精确）。